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ich habe schon mit 4 Jahren angefangen, mich selbst zu befriedigen. Ähnlich wie deine Tochter. Für mich war es sehr schlimm, dass meine Eltern nicht damit umgehen konnten. Meine Mutter hat mich manchmal dabei beobachtet und so besorgt geguckt, dass ich enorme Scham und Schuldgefühle bekam. Anstatt offen mit mir über meinen Körper zu reden und dass das etwas ganz normales ist, nannte sie die Selbstbefriedigung "Schubbern" und fragte mich Jahre später, ob ich DAS noch tun würde.
Ich würde dir auch raten ihr einfach zu sagen, dass das etwas Schönes ist, was sie machen kann, wenn sie will. Aber eben wenn sie allein ist.
...das hätte mir als Kind jedenfalls geholfen.