Es hängt ...
schon sehr mit eurem Alter zusammen.
Wenn ich (in den 30ern) bei einem "Freund" übernachte, rechne ich fix mit Sex - außer ich sage es ihm vorher ganz klar, dass ich es ausschließe.
Ihr beide seid sicher jünger.
Du musst ihm einfach ganz klar vorher sagen, was du nicht möchtest - also zB mit ihm schlafen ... ansonsten macht er sich garantiert Hoffnungen.
Sag ihm, dass du vertrauen können musst, dass nichts passiert, was du nicht willst - sonst bleib einfach nicht über Nacht bei ihm. Vertrauen ist das Wichtigste beim Sex (und Zärtlicheiten sind auch Sex).
Unterwäsche? Das hängt ganz von dir bzw. euch ab.
Wenn du alles ausziehen willst - tu es ... wenn nicht, lass etwas an. Normalerweise sollte ER dann ebenfalls soweit gehen.
Klar - wenn ihr nackt seid, ergeben sich relativ klare Möglichkeiten für intime Berührungen. Tu was immer du willst, aber tu nichts, was du nicht willst.
Ein klares "nein, bitte DAS nicht" muss akzeptiert werden.
(... und habt ihr auch an Verhütung gedacht? Auch bei Petting etc. kann was passieren ....)